父母与子女之间的抚养与赡养义务是法定的，不论是否履行过抚养义务，子女在成年后仍对年迈或生活困难的父母负有赡养义务。对于未履行抚养义务的父母，虽然他们的行为违反了法律规定，但子女不能因此免除自己的赡养责任。这一法律规定是基于人与人之间的亲情关系以及社会责任而设定的。

关于未履行抚养义务的父母子女是否需要赡养的问题，实际上答案已经明确：需要。无论父母是否曾经履行过抚养义务，子女都有法定的赡养义务。这一规定在《中华人民共和民法典》中有明确的法律依据。

对于继子女来说，如果他们与继父母之间形成了抚养关系，那么继子女对继父母也有赡养义务。这意味着，如果继父母对继子女进行了抚养教育，那么继子女在成年后需要承担赡养责任。但如果继子女并未接受继父母的抚养教育，那么他们则不需要承担赡养义务。

无论父母是否履行过抚养义务，或者是否为继父母，成年子女对于需要赡养的父母都有法定的赡养义务。如果您对此还有疑问，建议咨询专业的律师以获取更详细的解答。更多法律相关问题，欢迎到123律师网(12364.com)咨询。

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