关于善意取得制度的起源，其并非像许多民事法律制度那样可以追溯到罗马法，而是以日耳曼法的法律原则为基石逐步发展而来。在罗马法体系中，善意取得制度尚未被认可。相反，它奉行的是“任何人不得转让超过其所有权的权利给他人”的原则，更侧重于保护所有权人的权益。即使受让人是出于善意，所有权人仍有权要求返还其所有物。

值得注意的是，罗马法并非完全忽视受让人的利益。它规定善意受让人可以通过取得时效来主张权利，而且这一取得时效的时间相对较短，只有一年。与罗马法不同的是，日耳曼法基于“以手护手”的观念，接纳了“允许他人占有其物的人，只能请求该他人返还”的原则，更加重视保护受让人的权益。当权利人将财产转让给他人时，他们只能向占有人请求返还占有物。如果占有人将财产转移给第三人，权利人不能向第三人主张返还所有物，而只能向原始转让人寻求赔偿。

通常认为，善意取得制度是在近代以日耳曼法的制度设计为基础，同时吸收了罗马法中取得时效制度中的善意要素，从而得以形成并发展。这一制度既体现了对原始所有权人的保护，也兼顾了善意受让人的合法权益，是法律对财产流转过程中各方权益平衡的一种体现。